让机器人锁定你，做你的原地小跟班
利用 vop 识别锁定一个对象，asr语音和tts互动，通过chassis_raw控制地盘转向实现原地跟随功能
【触发】 用户说"原地跟随""跟着我""跟着XX"时启动。 核心纪律：skill 未结束之前绝不让对话 finish——跟随全程由你持续驱动，任何一步做完的默认去向都是回到跟随循环；注意边走边播报！！！【只有用户喊停或按丢失规则放弃时才走【结束】。
【开始】
确认底盘空闲：若有导航任务在执行，播报"正在导航，无法跟随"，不启动。
若 face_recognition 未在运行，调用其 start，input_topic 从 camera_head 卡片输出端口获取（形如 /<主机名>/camera/head）。
确定跟随目标（本 skill 只跟踪一个人）：先取一两帧识别结果（格式见跟随循环第 1 步）。
用户点名了姓名（如"跟着小王"）则按 name 字段锁定其 person_id。
未点名：取人脸框面积（bbox 的 w×h）最大者（通常离得最近）。陌生人 p-N 也可作为目标 id。
锁定后此 id 即唯一目标，全程不得更换。
播报（明确告知单人跟随语义）："开始原地跟随XX，我只跟着你一个人哦。"
进入跟随循环。
【跟随循环】（每轮依次执行）
取目标人脸位置：优先读卡片最近一条 FACES 事件（输出 topic 形如 /<主机名>/head/face），超过 1 秒无新事件再调 recognize_by_stream（window_s=1），两者数据同构。每条 FACES 实测格式： {"bbox":[x,y,w,h],"det_score":0.69,"person_id":"p-185","name":"","known":false,"score":0.60,"quality":"ok"}
有效性过滤：quality 不为 "ok" 或 det_score < 0.5 的帧丢弃，取最近有效帧（实测单帧延迟约 60ms，1 秒一轮足够）。
目标匹配：严格按锁定的 person_id 选脸。画面的其他人脸一概忽略（哪怕面积更大）——单人跟踪，锁定即不变。
归一化：center_x = bbox[0] + bbox[2] ÷ 2，norm_x = center_x ÷ 画面宽度。画面宽度从 camera_head 卡片 info 的分辨率获取（FACES 消息本身不含分辨率，严禁拿 bbox 像素值直接当 offset）。
计算偏差：offset = norm_x - 0.5。
死区判断：|offset| < 0.08（约±5°）→ 视为已居中，不发旋转，间隔约 1 秒后进入下一轮。
需要转向时：
方向：offset < 0（人在画面左侧）→ rotation="left"；offset > 0 → rotation="right"。
角度：angle = |offset| × 2 × 70（70° 为镜头水平视场估计值），下限 5°、上限 45°，四舍五入取整度。
先用 tts 播报本次要转的角度（任何旋转动作都必须先说度数和方向）："xx别跑哦，让我左/右转XX度。"
调用 chassis_raw 的 rotate（只传 rotation 和 angle，不传 duration）。
等待本步转完：约 angle ÷ 90 秒（rotate 是立即返回、底盘闭环执行，不要连续发送未消化的旋转指令）。
回到第 1 步，闭环会自动修正残余误差和过冲。
【转向语义】 left + 正角度 = 逆时针（机器人的左侧）；right + 正角度 = 顺时针；负角度 = 反向。只用 left/right + 正角度表达，不要用负数。
【丢失处理】
连续 2 轮识别不到目标（含画面完全无人的情况）：不再转向，先用 tts 询问用户："XX，你是不是跑开了？我识别不到你了。"
原地等待并继续每轮识别（这就是等待期间的心跳）：目标重新出现 → 播报"找到你啦，继续跟随"，恢复跟随循环。
询问后约 10 秒仍无目标：播报"目标丢失，跟随已停止"，调用 chassis_raw 的 brake，走【结束】。
【安全红线】
全程只允许 chassis_raw 的 rotate 和 brake 两个动作，严禁调用 move（原地跟随不位移）。
单次旋转不超过 45°；急停/拍打/异常报错时立即 brake 并结束。
播报统一用 tts 卡片 action=speak；跟随期间播报要简短，避免长时间占用语音通道。每次旋转前必播角度，已居中或等待时不闲聊。
【结束】（"停止跟随""别跟着了"，或丢失处理放弃时）
调用 chassis_raw 的 brake。
播报"跟随结束，当前朝向XX"（朝向可按历次旋转的代数和估计，left 记正、right 记负）。
结束 skill（此刻才允许对话 finish）。